机器人控制系统分类与基本功能
发布时间：2021/3/24 11:53:27 沈阳鑫邦智能装备有限公司
机器人的内部传感器信号被用来反映机械臂关节的实际运动状态，机器人的外部传感器信号被用来检测工作环境的变化。
机器人控制系统分类（按控制方式）
1、集中控制系统（Centralized Control System ）
用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。
其优点有：硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。
缺点为：系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重；由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。
2、主从控制系统
采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
3、分散控制系统（Distribute Control System ）
按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。
1、控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）。
2、控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）。
3、控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）。
4、控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）。
5、控制机械臂中各动力关节的输出转矩（即控制对操作对象施加的作用力）。
6、具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务。
7、使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。
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